بشر از ابتدای زندگی به پرتاب سنگ و چوب برای شكار و دفاع، آشنا بوده است. او از همان ابتدای آفرینش ناچار به استفاده از پرتاب سنگ و چوب بود. بتدریج بشر وسایلی برای پرتاب سنگ و چوب اختراع كرد كه ساده‌ترین آنها فلاخن است. فلاخن هنوز هم در روستا توسط دهقانان مورد استفاده قرار می‌گیرد. تیروكمان از سلاحهای خیلی قدیمی بشر است، با این اسلحه می‌توانستند از دور، دشمن را هدف قرار دهند. قبل از كشف فلز، پیكان از سنگ ساخته می‌شد، قدیمی‌ترین پیكان را مربوط به هزاره چهارم پیش از میلاد می‌دانند. از هزاره سوم مس كشف شد و بعد برنز. اما در هزاره اول قبل از میلاد با كشف آهن، از این فلز به عنوان پیكان استفاده می‌شد. نمونه‌هایی از پیكانهای قدیمی در موزه ایران باستان و موزه تخت‌جمشید موجود است. تیر عبارت از شی‌ای محكم یا پرعقاب بود كه سر آن پیكان آهنی نوك تیز سه پهلویی نصب شده و به ضرب كمان به سوی دشمن یا شكار پرتاب می‌شد. كمان عبارت بود از چوب خمیده‌ای كه دو سر آن را به وسیله زه محكم، به یكدیگر می‌بستند تا به شكل تقریباً نیم دایره درآید. در نقوش تخت‌جمشید تیردانهای سربازان پارسی كه به پشت بسته می‌شده و از بسته بالایی آن شكل چند تیرآویزان گردیده است مشاهده می‌شود. داریوش در یكی از نوشته‌های خود در نقش رستم، از اینكه تیرانداز و سواركار خوبی است به خود می‌بالد و می‌نویسد كه او هم در حال سواره و هم در وضع پیاده تیرانداز ماهری بوده است. هووخشتر (585 - 633 ق.م.) پسر قراارتس پادشاه ماد یكی از نوابغ و نوادر روزگار خود محسوب می‌شد. او می‌دانست در جنگ آریاییها با آشور، برابری با آشور مستلزم داشتن سپاهیان منظم و كارآمد می‌باشد. از این رو پیاده‌نظام را با تیروكمان، شمشیر و نیزه مسلح نمود. به علاوه سواره‌نظام را با تیروكمان مجهز كرد. سربازان سواره‌نظام از كودكی عادت كرده بودند كه در حال سواری تیراندازی كنند و قادر بودند كه دور از تیررس دشمن بایستند و به سپاهیان دشمن تیراندازی نمایند. او سرانجام با كمك بابلی ها در اَمرداد 612 ق.م. كار آشور را ساخت. او كشور بزرگی را فتح كرد كه حدود 1200 سال تمام كشورهای آسیای غربی را به ترس و وحشت انداخته بود و بسیاری از اقوام و دولتها را سرنگون و محو ساخته بود. آشور به انتقام خونخواریهای بی‌حد و حصرش به كلی نیست و نابود شد. در تاریخ فتوحات كوروش آمده است: «سپاه كوروش، در جنگ مادها هزار كماندار، و ده‌ها هزار پیاده سبك اسلحه و ده‌هزار فلاخن‌دار داشته است.» گزنفون می‌نویسد: «كوروش علاوه بر سواره‌نظام و ارابه‌ها، شتر سوارانی داشت كه روی هر شتر دو كماندار می‌نشست.» كنت‌كورس در مورد تشریفات عظیم داریوش سوم می‌نویسد: «گنج شاه را 600 قاطر و 300 شتر می‌بردند، و دسته‌ای از كمانداران مستحفظین آن بودند...» نقش روی سكه داریك داریوش و سایر پادشاهان هخامنشی، تیرانداز پارسی است در حالی كه یك زانوی به زمین زده و كمانی را می‌كشد. عده‌ای این نقش را نقش شاه دانسته‌اند. مهمترین هنر پارتیها تیراندازی بوده است و تیراندازان پارتی بی‌نظیر بوده‌اند در ارتش اشكانی، پرتاب سنگ و فلاخن هم تمرین می‌شده، اما هنر ویژه پارتیها تیراندازی با تیروكمان بوده است. تیر پارتیان كمتر به خطا می‌رفته است و تیراندزان پارتی ارتش منظم روم را به ستوه آورده بودند. آنها در حالت سواره و پیاده، با سرعت و قدرت بی‌نظیری تیرهای خود را به سوی دشمن روانه می‌كردند. علامت رسمی دولت پارت، تیر بود. این مسئله اهمیت تیراندازی و مقام تیردار را نشان می‌دهد. مهارت سربازان ساسانی كمتر از سربازان پارتی نبوده، در این عصر هم، تیروكمان به عنوان مهمترین سلاح جنگی و وسیله شكار محسوب می‌شد. مشهورترین تیرانداز ایران باستان، آرش بود كه از كوه «ایژیو خشونت» به سوی «خوانونت» تیر انداخت. برای هر یك از تمرینات جنگی محل‌های مخصوصی دایر بوده اند. یكی از این مؤسسات آماج‌خانه بود، آماج‌خانه‌ها تا زمان شاه سلیمان صفوی، به خصوص در اصفهان دایر بوده اند. صنعت كمانسازی و كمانداری در ایران، از قدیم سابقه داشته و در تاریخ ایران نقش عمده‌ای ایفا كرده است. پیشرفت كمانسازی در ایران نمونه‌ای از درك مكانیكی سازندگان آن دارد. كمانهای دوره ماد، هخامنشی، اشكانی و ساسانی از لحاظ شكل ظاهری و مشخصات مكانیكی شبیه به هم بودند و با كمانهای ملل مختلف مثل آشوریها تفاوت زیادی داشت. مشخصات یك كمان خوب در گفته‌های قدیمی ایرانیان آمده است كه به شرح زیر می‌توان خلاصه نمود: 1- قدرت زیاد پرتاب تیر 2- متناسب بودن طول كلی كمان با دست 3- تاب نداشتن 4- ساییدگی و خوردگی نداشتن 5- مناسب بودن جنس كمان و زه آن 6- دقت نشانه روی داشتن. 7- زیاد شل و زیاد سفت نبودن. 8- مناسب بودن وزن. بررسی مكانیكی كمانهای باستانی: با استفاده از اطلاعات علمی مكانیكی می‌توان كمانهای باستانی را از نظر فیزیكی، حالت ارتجاعی و خصوصیت مكانیكی كمانها مورد تجزیه و تحلیل قرار داد: 1- مقطع كمان مادی در طول تغییر می‌كرده، در نتیجه این كمان با وزن معین انرژی بیشتری را ذخیره می‌نموده است. 2- كمان اشكانی از سایر كمانها سبك‌تر بود. و به علت انحنای بیشتر، ارتجاعی اولیه كمان اشكانی از سایر انواع كمانها بیشتر بوده است. 3- انحنای نهایی كمان ساسانی بیشتر از سایر كمانها بوده است. از طرفی انحنای كمان دوران ساسانی و مادی از كمانهای اشكانی بیشتر بوده و با سختی خم می‌شد و در نتیجه انرژی بیشتری در خود ذخیره می‌كرد. ضمن اینكه شكل كمانهای ساسانی و مادی موجب می‌شده كه جهت تیراندازی حفظ و دقت نهایی بالا می‌برد. با اختراع باروت و استفاده از سلاح گرم، تیراندازی با كمان ارزش خود را از دست داد بطوریكه امروز، جز در موارد تفننی و به صورت تفریح و بازی كمتر از آن استفاده می‌شود.
هووخشتر (585 - 633 ق.م.) پسر قراارتس پادشاه ماد یكی از نوابغ و نوادر روزگار خود محسوب می‌شد. او می‌دانست در جنگ آریاییها با آشور، برابری با آشور مستلزم داشتن سپاهیان منظم و كارآمد می‌باشد. از این رو پیاده‌نظام را با تیروكمان، شمشیر و نیزه مسلح نمود. به علاوه سواره‌نظام را با تیروكمان مجهز كرد. سربازان سواره‌نظام از كودكی عادت كرده بودند كه در حال سواری تیراندازی كنند و قادر بودند كه دور از تیررس دشمن بایستند و به سپاهیان دشمن تیراندازی نمایند. 
علامت رسمی دولت پارت، تیر بود. این مسئله اهمیت تیراندازی و مقام تیردار را نشان می‌دهد. مهارت سربازان ساسانی كمتر از سربازان پارتی نبوده، در این عصر هم، تیروكمان به عنوان مهمترین سلاح جنگی و وسیله شكار محسوب می‌شد. 
1- قدرت زیاد پرتاب تیر
2- كمان اشكانی از سایر كمانها سبك‌تر بود. و به علت انحنای بیشتر، ارتجاعی اولیه كمان اشكانی از سایر انواع كمانها بیشتر بوده است. 